症状固定の時に残存する症状について、後遺症といいます。
後遺症が残った場合には、後遺障害認定の手続きをします。
残存した後遺症が後遺障害等級の認定されたときは、後遺障害といいます。
全ての後遺症が後遺障害に認定されるとは限りません。

任意保険会社による事前認定による方法、被害者から自賠責保険へ行う被害者請求の２つの方法があります。

被害者から自賠責保険会社へ行う手続きになります。
被害者請求の場合、資料収集の手間がかかりますが、手続に有利な書類を提出することが可能です。（より詳しく知りたい方はこちら）
また、示談する前に損害賠償金を受け取ることが可能です。

被害者請求の手続きは煩雑なため、弁護士に依頼することをお勧めします。